原文标题：Building An Actuator For A Walking Robot
据Hackaday于8月16日报道，与可以使用肌肉的生物系统不同，试图模仿生物系统的机器人并没有特别快速、强大且紧凑的线性执行器可用。这让步行机器人处于特别不利的地位，因为它们无法将执行器沿肢体分布，只能直接安装在关节处。[Food for Robots]接下了打造这种安装在关节上的执行器的挑战，并在最近的一段视频中分享了成果。[Food for Robots]正在制造一台步行机器人，因此他需要一个紧凑、轻量、可反向驱动的执行器，并能输出20牛顿米（Nm）的扭矩。他此前制造过一个大部分为3D打印的执行器，但当他试图让其超过10 Nm扭矩时，各个零件总是不断损坏。因此他用铝材加工了第二版执行器；由于不再需要3D打印，他将Capstan（绞盘）传动换成了行星齿轮箱。该齿轮箱位于执行器中心、定子内部，采用多层堆叠齿轮，以便在小型CNC机床的加工能力范围内提升强度。电机转子的背面装有一个小磁铁，控制板利用它来读取位置信息。
[Food for Robots] 沿用了早期执行器上的控制器。在第一次测试中，尽管定子厚度翻倍，该执行器的扭矩仍未达到 10 牛米（Nm）。经过一番排查，[Food for Robots] 发现增加绕组匝数并没有提升功率，因为这样减少了所用导线的数量，从而增大了电阻。不过，通过提高磁场定向控制（field-oriented control）算法中的电流上限，执行器最终达到了 20 牛米。想了解更多准直驱（quasi-direct drive）执行器，可以看看我们此前报道过的其他优秀制作项目。
来源：Hackaday ｜ 原文链接