北京人形发布通用全身控制模型推动人形机器人迈向真实作业

机器人电报11月10日讯，北京人形机器人创新中心旗下”慧思开物”平台近日完成更新，正式发布Hi-WBC通用全身控制模型。该模型针对人形机器人从动作模仿走向现实作业这一行业共性难题，提出了新的技术路径。目前多数人形机器人能够复刻流畅的舞蹈、体操等高观赏性动作，但在负重、外力冲撞、高低不平等复杂工况下往往表现不佳，缺乏临场应变能力。Hi-WBC的技术突破在于跳出了”必须原样复刻人类动作”的传统范式。该模型将人体动作参考仅作为运动蓝本而非标准答案，结合物理现实动态调整机器人姿态，在保留行动意图的前提下灵活修正执行动作，形成刚柔并济的全身控制逻辑。在此基础上，Hi-WBC构建了三大核心能力底座：持续进化与技能拓展、强交互与大负载、复杂地形与自主适应。在持续进化与技能拓展方面，Hi-WBC采用混合专家模型（MoE）与策略蒸馏的技能扩展框架，为机器人配置多名分别专精跑跳、搬运、越障等任务的”技能导师”，再通过策略蒸馏将各专项能力融入通用主策略，使机器人学习新技能时不会遗忘旧本领，无需因新增任务而重新调试控制器。在强交互与大负载方面，机器人依托触觉感知学习技术，无需额外力传感器，仅凭关节电流、运动状态等本体感知信息即可识别负载变化与外部接触力，并通过短时域动力学优化实时调整重心、姿态与支撑点，实现搬得动、推得稳、受扰后快速恢复的物理交互能力。在复杂地形与自主适应方面，感知式控制技术将地形识别深度嵌入运动控制链路。机器人识别台阶、斜坡、障碍物等几何特征后，不再机械照搬人类示范步态，而是自主重新规划落脚点位、摆腿轨迹与身体姿态。